1．控制原理　

兩者控制原理的相同點在于都采用集散控制：主控單元及相關元器件配制在地面控制柜中，而車體內部也含有相對獨立的控制單元和相關元器件。不同點在于：RGV以PLC為控制單元，通過滑觸線的方式進行移動取電和PLC之間的信息交互；單臺小車也是以PLC作為邏輯控制單元，通過變頻器作為電能控制裝置。

RGV 小車和AGV小車特點及對比分析

相比于RGV，AGV的控制系統要復雜得多。它屬于輪式機器人的范疇，整個系統以一臺工控機為中樞控制單元，內部集成兩塊I/O板作為信息采集單元，一塊繼電器輸出板作為輸出單元；每臺小車上各有一個主控制器VCU100。VCU100除了通過無線局域網絡和中樞控制單元進行通信外，內部還使用104總線CAN通信卡PCM3680，以實現中心處理單元與各信號采集單元間的數據交換。

2.核心功能的實現

對于底盤合裝設備來說，其核心功能在于導向、定位和同步。

在上述核心功能的實現方式上，RGV相對簡單、直觀。RGV以軌道為導向，只需要一臺變頻電動機作為行走驅動裝置，而無需方向控制；定位信號通過一組滑觸線獲取，該組滑觸線根據任務分為數段（現場為7段），通過電刷跟各段滑觸線之間的接觸獲取位置信號；而與生產線大鏈的同步，則是通過設置變頻器，使小車驅動輪線速度與大鏈線速相同，因此，當大鏈線速發生變化時，軌道自行小車變頻器的設置需要相應的進行改變。

而AGV則通過導航傳感器、地標傳感器、跟蹤傳感器作為實現這部分功能的信息采集單元。它們分別通過與導航磁條、地標磁條和光靶的感應，獲取導向、定位及同步信號。磁導航技術正是AGV的核心技術。由于磁條本身具有恒定的磁場信號，不需要額外的信號發生器，導航傳感器安裝在車體前方，通過檢測導航磁條磁場的信號強弱的差異計算AGV與磁條間的偏差和距離；地標傳感器位于車體一側，通過檢測地標磁條確定自身位置；兩者將所需信號通過CAN總線反饋給主控制器VCU100，控制AGV沿軌道方面行走。

AGV的行走執行單元則是一套伺服控制系統，AGV的行走伺服系統采用了速度環和位置環雙閉環反饋，因此無論是從速度還是精度上，其功能都比運行于開環控制的變頻器強大得多。伺服驅動器的電源為直流電源，環路增益、最大工作電流、輸入增益和偏移量通過調節伺服放大器上的電位計可以調整。由于比軌道自行小車多了大鏈速度反饋，因此當大鏈速度發生變化時，AGV同步的實現無需另外設置。　

3. 通信方式

由于軌道自行小車采用滑觸線作為通信方式，因此PLC之間只能進行少數數字信號的交互；而AGV則通過構建無線局域網的方式實現強大的通信功能；局域網由一個基于IEEE 802.11a/IEEE 802.11b/IEEE 802.11g 網絡標準 的CISCOAP電臺和數個西門子SA電臺組成，其傳輸速率和傳播距離分別能達到2.4 GHz、54 Mbps和290 m；其而現場的后橋AGV環線和發動機AGV環線通過SSID的設置不同區分為兩個局域網；基于無線局域網，AGV實現了任務分配、避碰管理及所有工控機與各AGV之間的所有信息交互。

4. 取電方式

在汽車總裝線中，底盤合裝設備整體處于移動狀態中且動作頻繁，這就使得取電方式成為技術重點，也是現場維護中設備故障的集中點。軌道自行小車采用滑觸取電方式，通過兩片碳刷與滑觸線接線獲取動力電（220 V）；而AGV則采用車載電池組，在運行環線中取兩個點定點充電，由于電池組為直流，因此該種方式需要另外配制充電動機。